Abstract Tumor extracellular matrix (ECM) is a high-capacity and genetically stable target for the precision delivery of affinity ligand-guided drugs and imaging agents. Recently, we developed a PL1 peptide (sequence: PPRRGLIKLKTS) for systemic targeting of malignant ECM. Here we map the dynamics of PL1 binding to its receptors Fibronectin Extra Domain B (FN-EDB) and Tenascin C C-isoform (TNC-C) by computational modeling and cell-free binding studies on mutated receptor proteins, and study cellular binding and internalization of PL1 nanoparticles in cultured cells. Molecular dynamics simulation and docking analysis suggested that the engagement of PL1 peptide with both receptors is primarily driven by electrostatic interactions. Substituting acidic amino acid residues with neutral amino acids at predicted PL1 binding sites in FN-EDB (D52N-D49N-D12N) and TNC-C (D39N-D45N) resulted in the loss of binding of PL1 nanoparticles. Remarkably, PL1-functionalized nanoparticles (NPs) were not only deposited on the target ECM but bound the cells and initiated a robust cellular uptake via a pathway resembling macropinocytosis. Our studies establish the mode of engagement of the PL1 peptide with its receptors and suggest applications for intracellular delivery of nanoscale payloads. The outcomes of this work can be used for the development of PL1-derived peptides with improved stability, affinity and specificity for precision targeting of the tumor ECM and malignant cells. One Sentence Summary PL1 peptide is recruited to the acidic surfaces on oncofetal fibronectin EDB and tenascin C-C isoform, triggering cellular uptake of PL1-functionalized nanoparticles.