In this paper, a walking robot-assisted targeting system based on sensor system and vision processing was designed to improve the aiming accuracy and efficiency of the robot. The system is equipped with a variety of sensors, such as cameras and infrared, to obtain information about the surrounding environment in real time. Image processing is used to analyze the image of the camera, and the data measured by the sensor is processed by the Kalman filter algorithm to identify the target object and obtain its position and motion state. Adjust the position and orientation of the robot to better aim at the target object.

To address the challenges of interference and difficulty in achieving a one-time forming process with traditional pipe bending machines when handling complex pipe components, we propose an innovative solution: a pipe bending robot device that integrates industrial robots and bending machine heads for efficient processing and forming of complex pipes. This study focuses on the pipe bending robot, employing an improved D-H method for modeling and completing the forward kinematic analysis. In terms of inverse kinematics, a method combining joint angle parameterization with pre-set redundant angle input is utilized based on the robot's configuration. The axis-angle method is used to represent the attitude Angle of the motion around the tube, and the attitude Angle is planned by the polynomial interpolation algorithm. Through real machine testing, the pipe bending robot's motion around pipes has been successfully achieved, providing theoretical support and practical value for the application of industrial robots in the field of pipe bending.

To solve the problem of precise control of clamping die during the pipe bending process, this study utilizes DEFORM-3D software to perform finite element analysis on the pipe bending process of $\boldsymbol{\phi} \mathbf{65}\times \mathbf{3}$ pipes. The torque simulation values of the clamping die during the pipe bending process are investigated, and their comparison with theoretical values ultimately reveals a good agreement, confirming the reliability of the model. Based on the optimal values for the clamping die axis retention torque, a control strategy is proposed, combining servo motor position control with torque control to optimize the clamping die axis. This approach effectively addresses issues in actual production where excessive clamping force leads to markings and deformation of the pipes. This study presents a new control method for precise bending forming of pipes, offering important theoretical and practical value for enhancing the bending performance and forming quality of pipe bending machines.

The all-electric CNC pipe bender can be used to replace the hydraulic CNC pipe bender to bend pipe fittings. The user inputs the required bending parameters through the specially designed user interface, and the calculation module calculates the motion trajectory of the elbow based on the parameters entered by the user, and determines the bending radius, central axis and coordinate values of each position of the elbow. The G-code generation module generates the corresponding G-code according to the calculated motion trajectory, and the transmission module is responsible for transmitting the generated G-code to the CNC pipe bender to make it perform processing operations. The CNC pipe bender controls the movement of each axial direction of the pipe bending machine according to the received G-code instructions. The fully automated processing process is realized, and the labor cost is reduced.