The $N$-jettiness subtraction has proven to be an efficient method to performdifferential QCD next-to-next-to-leading order (NNLO) calculations in the lastfew years. One important ingredient of this method is the NNLO soft function.We calculate this soft function for one massive colored particle production athadron colliders. We select the color octet and color triplet cases to presentthe final results. We also discuss its application in NLO and NNLO differentialcalculations.