This article presents Exo-Glove Poly (EGP) II, a soft wearable robot for the hand with a glove that is completely constructed of polymer materials and that operates through tendon-driven actuation for use in spinal cord injury (SCI). EGP II can restore the ability to pinch and grasp any object for people with SCI in daily life. The design of the glove allows it to be compact and extends the range of hand sizes that can fit. A passive thumb structure was developed to oppose the thumb for improved grasping. To increase the robustness of the glove, EGP II was designed to have a minimal number of components using a single material. A kinematic model of the system was used to optimize the design parameters of an antagonistic tendon routing system on a single actuator for various hand sizes and repeated actuations. Experiments were conducted on two subjects with SCI to verify the grasping performance of EGP II. EGP II has a compact glove and an actuation system that can be placed on a desk or wheelchair, with the weights of 104 g and 1.14 kg, respectively.

This study examined the potential for the anaerobic treatment of low-strength wastewater (250 mg chemical oxygen demand/L) using expanded granular sludge bed (EGSB) with conductive magnetite-embedded granules (MEGs) under mainstream conditions (25℃). The inclusion of magnetite, with high specific gravity and conductivity, enhanced the settleability, structural stability, and electron transfer capability of MEGs compared to granules without it. Within the hydraulic retention time (HRT) range of 4–12 h, the MEG-EGSB reactors maintained superior treatment performance, along with comparable or higher methane production, compared to the control EGSB reactors lacking MEGs. This performance enhancement was more pronounced under conditions of higher hydraulic and organic loading. The MEG-EGSB reactors achieved approximately 90% organic removal efficiency at 8–12-h HRTs, a range comparable to that of the aerobic activated sludge process, with minimal loss of magnetite. The results from RNA-based microbial community analysis, alone with the consistently higher methane content in the biogas from MEG-EGSB reactors, supported the potential development of electric syntrophy between exoelectrogenic bacteria and electrotrophic methanogens in electroactive MEGs. This capability of MEGs to promote electro-syntrophic methanogenesis could potentially enhance methanogenic degradation of organic matter. The overall findings suggest that the MEG-EGSB process is a promising candidate for anaerobic municipal wastewater treatment.

Soft robotics is gaining interest in rehabilitation applications, bringing new opportunities to offset the loss of upper limb motor function following neurological, neuromuscular, or traumatic injuries. Unlike conventional rigid robotics, the added softness in linkages or joints promises to make rehabilitation robots compliant, which translates into higher levels of safety, comfort, usability, and portability, opening the door for these rehabilitation technologies to be used in daily life. While several reviews documented the different technical implementations of soft rehabilitation robots, it is essential to discuss the growing clinical evidence on the feasibility and effectiveness of using this technology for rehabilitative and assistive purposes, whether softness brings the expected advantages from the perspective of end users, and how we should proceed in the future of this field. In this perspective article, we present recent clinical evidence on how 13 different upper limb devices were used in both controlled (clinical) and uncontrolled (at home) settings in more than 37 clinical studies. From these findings and our own experience, we derive recommendations for future developers and end users regarding the design, application, and evaluation of soft robotics for upper limb rehabilitation and assistance.