Abstract The blind deconvolution methods (BDMs) is one of the most common methods for fault diagnosis of rolling bearings, and it is essential to maintain the safe and reliable operation of mechanical equipment. However, noise interference and the need for prior periods limit the scope of application of the BDMs. In this paper, a new minimum nonprobabilistic entropy deconvolution (MNPED) method is proposed. According to the correlation between fault impact and non-Gaussianity, the Gaussian membership function in fuzzy set theory is used to map the sample points to the membership degree of Gaussian distribution, and then the nonprobabilistic entropy (NPE) is formed to measure the impact characteristics of the signal. Then NPE is incorporated into the iterative process of solving the filter coefficient. Finally, the target signal and the optimal filter coefficient are selected based on the criterion of minimum NPE. MNPED is capable of adaptively extracting the periodic pulse of a signal without requiring prior knowledge of the period, even in the presence of strong noise interference. The effectiveness and robustness of the proposed approach are validated through simulation and experimental data.

Manta rays use wing-like pectoral fins for intriguing oscillatory swimming. It provides rich inspiration for designing potentially fast, efficient, and maneuverable soft swimming robots, which, however, have yet to be realized. It remains a grand challenge to combine fast speed, high efficiency, and high maneuverability in a single soft swimmer while using simple actuation and control. Here, we report leveraging spontaneous snapping stroke in the monostable flapping wing of a manta-like soft swimmer to address the challenge. The monostable wing is pneumatically actuated to instantaneously snap through to stroke down, and upon deflation, it will spontaneously stroke up by snapping back to its initial state, driven by elastic restoring force, without consuming additional energy. This largely simplifies designs, actuation, and control for achieving a record-high speed of 6.8 body length per second, high energy efficiency, and high maneuverability and collision resilience in navigating through underwater unstructured environments with obstacles by simply tuning single-input actuation frequencies.