Rationale: Tuberculosis (TB) is a chronic granulomatous infectious disorder, caused by Mycobacterium tuberculosis . Extrapulmonary TB, which accounts for 20% of cases, includes intestinal TB in 10%. Gastrointestinal TB leads to intestinal perforation in 4% to 7.6% of cases, with a mortality rate of 30%. Patient concerns: We conducted a retrospective analysis of a patient with ileal perforation due to intestinal TB. A male in his early 20s (initial weight, 35 kg) presented with a 2-day history of abdominal pain, exhibiting tenderness, rebound tenderness, and muscular guarding upon physical examination. Computed tomography (CT) imaging revealed a significant amount of free gas and fluid in the abdominal cavity. Subsequently, the patient underwent ileal repair and ileostomy. Diagnoses: Histopathological examination confirmed multifocal amorphous pink caseating necrotic material and Langhans giant cells in the mesenteric lymph nodes. A polymerase chain reaction (PCR) assay confirmed infection with M tuberculosis . Interventions: On the 20th postoperative day, enteral nutrition was initiated concomitantly with antitubercular therapy (ATT). After 1 month, enteral nutrition and oral diet were alternated for 2 months, then changed to oral diet alone, and the patient was discharged to continue ATT. Five months later, the patient’s weight increased by 20 kg, and he began exercising outdoors. The patient underwent a successful ostomy reversal. Outcomes: At the 12-month follow-up, his body weight had increased to 65 kg, PCR testing was negative for M tuberculosis , and antituberculosis drugs were discontinued. Lessons: This case highlights the successful management of ileal perforation due to intestinal TB with peritonitis, without complications such as fistulas. Diagnosis of small bowel perforations due to intestinal TB remains challenging even for experienced clinicians, and surgical approaches are controversial. We emphasized the significance of diagnostics of such cases and often requiring a multidisciplinary approach involving various medical teams.

Ileal perforation caused by the insertion of a drainage tube is a rare complication. Hence, the utilization of surgical drains in abdominal surgery remains controversial. At present, there is a trend to reduce the utilization of drains in abdominal surgery, although certain situations may necessitate their application.

Representing the 3D environment with instance-aware semantic and geometric information is crucial for interaction-aware robots in dynamic environments. Nevertheless, creating such a representation poses challenges due to sensor noise, instance segmentation and tracking errors, and the objects' dynamic motion. This paper introduces a novel particle-based instance-aware semantic occupancy map to tackle these challenges. Particles with an augmented instance state are used to estimate the Probability Hypothesis Density (PHD) of the objects and implicitly model the environment. Utilizing a State-augmented Sequential Monte Carlo PHD (S $^{2}$ MC-PHD) filter, these particles are updated to jointly estimate occupancy status, semantic, and instance IDs, mitigating noise. Additionally, a memory module is adopted to enhance the map's responsiveness to previously observed objects. Experimental results on the Virtual KITTI 2 dataset demonstrate that the proposed approach surpasses state-of-the-art methods across multiple metrics under different noise conditions. Subsequent tests using real-world data further validate the effectiveness of the proposed approach.