To address the challenges of interference and difficulty in achieving a one-time forming process with traditional pipe bending machines when handling complex pipe components, we propose an innovative solution: a pipe bending robot device that integrates industrial robots and bending machine heads for efficient processing and forming of complex pipes. This study focuses on the pipe bending robot, employing an improved D-H method for modeling and completing the forward kinematic analysis. In terms of inverse kinematics, a method combining joint angle parameterization with pre-set redundant angle input is utilized based on the robot's configuration. The axis-angle method is used to represent the attitude Angle of the motion around the tube, and the attitude Angle is planned by the polynomial interpolation algorithm. Through real machine testing, the pipe bending robot's motion around pipes has been successfully achieved, providing theoretical support and practical value for the application of industrial robots in the field of pipe bending.

Abstract Aims To estimate the association between long‐term changes in frailty and the risk of incident type 2 diabetes (T2DM) and to evaluate the effect of preventing the worsening of frailty on the risk of T2DM. Methods We included 348 205 participants free of baseline T2DM and with frailty phenotype (FP) data from the UK Biobank; among them, 36 175 had at least one follow‐up assessment. According to their FP score, participants were grouped into nonfrailty, prefrailty and frailty groups. Frailty assessed at baseline and at follow‐up was used to derive the trajectory of frailty (ΔFP). Cox regression models were used to estimate hazard ratios (HRs) and 95% confidence intervals (CIs). Results Compared with those in the nonfrailty group at baseline, the HRs of T2DM for the prefrailty and frailty groups were 1.38 (95% CI 1.33–1.43) and 1.69 (95% CI 1.59–1.79), respectively (both p < 0.001), in the multivariable‐adjusted model. During a median follow‐up of 5.4 years after the final assessment, data for 472 T2DM patients were recorded. A 1‐point increase in the final FP was associated with a 25% (95% CI 1.14–1.38; p < 0.001) increased risk of T2DM. For the trajectory of frailty, each 0.5‐point/year increase in ΔFP was associated with a 52% (95% CI 1.18–1.97; p < 0.001) greater risk of T2DM, independent of the FP score at baseline. Compared with those that remained in the nonfrailty group, the greatest risk of T2DM over time was prefrailty aggravation (HR 3.03, 95% CI 2.00–4.58; p < 0.001). Using the frailty index did not materially change the results. Conclusions Long‐term changes in frailty were associated with the risk of incident T2DM, irrespective of baseline frailty status. Preventing the worsening of frailty may reduce T2DM risk.